Nada se sabe acerca de sus estudios musicales. El 10 de junio de 1660 se unió como músico a la Hofkapelle de Stuttgart (donde también trabajaba su hermano Paul). En 1669 llegó a ser vice-Kapellmeister y desde 1676 hasta su muerte trabajó como director de la Kapelle, después que el Kapellmeister, J. F. Magg, no fue capaz de continuar con sus deberes.

Sus contemporáneos de Stuttgart lo tenían en alta consideración como compositor, y recibió varias veces remuneraciones especiales por sus composiciones.

Probablemente estaba en buenos términos con Philipp Friedrich Böddecker, organista de la iglesia colegiada, quien en su “Manuductio nova” agregó cinco partes instrumentales al "Jubilus Bernhardi” de Kress.

Su producción, que es exclusivamente sacra, pertenece a las tradiciones de la música de iglesia alemana del sur en la segunda mitad del siglo XVII.